KBI dirintis oleh beberapa tokoh seperti dr Moewardi, Soratno, Soegandi, dan Soemardjo Tirtoosoepeno.
Pada 1938, PAPI dan KBI menggelar pertemuan di Surakarta, Jawa Tengah, yang kemudian melatarbelakangi terbentuknya Badan Pusat Persaudaraan Kepanduan Indonesia (BPPKI).
Tiga tahun kemudian, Perkemahan Kepandoean Indonesia Oemoem (Perkino) I berhasil diselenggarakan di Yogyakarta pada 19-23 Juli 1941.
Penyelenggaraan Perkino I kemudian diikuti Perkino II di Jakarta pada 6 Februari 1943, meskipun dilarang oleh pemerintah kolonial Jepang.
Baca juga: Promo Kemerdekaan 2022: Kopi Janji Jiwa, A&W, Burger King, Dcrepes, dan HokBen
Setelah Indonesia merdeka pada 17 Agustus 1945, organisasi-organisasi kepanduan mengadakan kongres Kesatuan Kepanduan Indonesia di Surakarta.
Dari kongres itu, berdiri Pandoe Rakjat Indonesia pada 28 Desember 1945.
Pada kongres kedua yang berlangsung pada 1950, dioutuskan bahwa akan ada golongan khusus yang mulai melangkah ke pergaulan internasional.
Setahun kemudian, terbentuklah Ikatan Pandu Indonesia (Ipindo) yang bertugas sebagai wakil Indonesia di organisasi kepanduan dunia untuk golongan putra.
Baca juga: Sejarah Hari Pramuka 14 Agustus dan Link Download Logo Gerakan Pramuka
Pada 1959, sejumlah federasi kepanduan putri menggelar perkemahan besar tingkat nasional pertama di Semanggi, Ciputat, Tangerang dan dihadiri langsung oleh Presiden Soekarno.
Pada kesempatan ini, Soekarno menyatakan keinginannya untuk mempersatukan organisasi kepanduan.
Sejumlah pertemuan pun kemudian digelar untuk merealisasikan keinginan Presiden Soekarno.
IPINDO, Persatuan Kepanduan Puteri Indonesia (PKPI), dan Persatuan Organisasi Pandu Puteri Indonesia (POPPINDO) kemudian sepakat melebut menjadi organisasi baru bernama Persatuan Kepanduan Indonesia (PERKINDO) pada 28 Mei 1960.
Pada 3 Desember 1960, Sidang MPRS menghasilkan ketetapan MPRS Nomor 11/1960 yang berisi dasar pendidikan di bidang kepanduan adalah Pancasila dan rencana pemerintah untuk mendirikan pramuka.
Baca juga: 5 Tokoh Pramuka Indonesia
Beberapa bulan kemudian, Presiden Soekarno meleburkan semua kepanduan Indonesia ke dalam satu organisasi baru bernama Gerakan Pramuka pada 9 Maret 1961.